Algunos o todos los miembros de los siguientes grupos coinciden con la idea que popularmente se tiene de los gusanos:

• Anélidos (filo Annelida). Gusanos segmentados como las lombrices de tierra o de mar y lassanguijuelas; sus sistemas orgánicos están divididas en segmentos llamados metámeros, aparato circulatorio con vasos principales muscularizados.
• Platelmintos (filo Platyhelminthes). Gusanos planos, poseen simetría bilateral, unos son parásitos y otros de vida libre, la mayoría son hermafrodita, hay marinos, terrestres y dulceacuicolas. Destacan la tenia, las duelas y las planarias.
• Nemátodos (filo Nematoda). Gusanos cilíndricos, son de tamaño pequeño (muchos son microscópicos); la mayoría son parásitos, tanto de plantas como de animales (como laslombrices intestinales y las filarias).
• Acantocéfalos (filo Acanthocephala). Gusanos de cabeza espinosa.
• Quetognatos (filo Chaetognatha). Gusanos flecha.
• Gnatostomúlidos (filo Gnathostomulida). Gusanos con mandíbulas.
• Nematomorfos (filo Nematomorpha).
• Nemertinos (filo Nemertea). Gusanos cordón de bota.
• Onicóforos (filo Onychophora). Gusanos aterciopelados
• Sipuncúlidos (filo Sipuncula).
• Larvas de insectos (filo Arthropoda). La mayoría son considerados gusanos, como las que invaden las frutas, que son casi siempre orugas (larvas de mariposas), o los gusanos que devoran los cadáveres, generalmente cresas (larvas de moscas).